乾隆皇帝東巡時與一女子夏雨荷有過一段露水姻緣，後雨荷生下一女夏紫薇而乾隆並不知情。多年後，雨荷病逝。紫薇攜丫環金鎖帶著當年乾隆留下的信物，從濟南千里迢迢到北京欲與父親相認。
主僕二人到京城後根本無法進宮面聖，趁朝廷官員梁廷桂兒子的婚禮混入梁府欲求梁廷桂幫忙引薦。正巧遇見小燕子大鬧梁府婚禮，後二人結為好友。小燕子熱心為她想辦法混入宮，她們得知乾隆要到圍場打獵，於是三人準備翻過一座山崖進入圍場，但是紫薇和金鎖爬不上去，紫薇只得拜託小燕子隻身帶著信物翻進圍場尋找乾隆，進入圍場後小燕子被五阿哥永琪的箭射中昏迷，乾隆以為是刺客，但是當他看到了摺扇和畫卷以後，誤認為小燕子是自己的女兒，將她帶回皇宮治傷，並冊封她為“還珠格格”。而紫薇卻落得一無所有，連唯一的證物都失去了。
皇上為慶賀重獲愛女舉行祭天儀式，儀仗隊伍行經街市，正巧被紫薇、金鎖看到。衝動之余紫薇沖上前欲攔隊，被侍衛打昏，又被大學士福倫之子福爾康所救。福府在知道其身世後將她收留。
小燕子並非無義之人，只是騎虎難下，加上宮內處處受管制，朝中的爭權、後宮的爭寵，更使她對原來的自由生活懷念不已。雖然皇上和令妃對小燕子寵愛有加，但皇后卻極其反感。五阿哥永琪、福倫之子爾康、爾泰與小燕子成了好朋友。在探明小燕子的真心後，爾康、爾泰兄弟把收留紫薇之事說出。一切真相大白，但為了安全，五人決心共守秘密。紫薇與小燕子解除了誤會，與爾康的感情也日漸加深；永琪亦對小燕子產生了情愫，但卻礙於身份無法表態....