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故事發生在19世紀中葉,生長在江戶的小野寺一路(永山絢鬥 飾)被緊急召喚回到故鄉西美濃田名部郡,原來他那在藩內擔任行旅主管的父親死於一場大火,由於藩主蒔阪家參勤在即,因此藩內來不及制裁小野寺家失火的罪責,趕鴨子上架讓一路接替了父親的職務。可是自幼在江戶成長起來的一路對父親的工作根本沒有一點頭緒,幸虧僧人空澄(上條恒彥 飾)拿來了小野寺家祖輩相傳的《行軍錄》,裏面記載了參勤交代路上所需要註意的各種事項和相關禮法。如同抓到救命稻草一般,一路坦然上路,誰知這條路充滿艱險,各種意外和陰謀交替出現……