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曾經,一個高度發達的先進種族Ancient以地球為基地,幾百萬年前,不知什麼原因,他們離開地球去了某地,在南極只留下一個前哨站。在Jack O'Neill將軍用前哨站的一種Ancient武器消滅前來攻擊地區的Goa'uld人的艦隊之後,各國合作建立了南極聯盟,為研究前哨站裏的Ancient科技、促進國際合作與和平而共同努力。在研究過程中,他們發現了Ancient離開地球後所去的地方——飛馬座星系。於是,為了發掘被埋沒的歷史、探索未知的世界,各國組建了亞特蘭蒂斯探險團隊,通過星際之門到達了幾百萬年前從地球飛走的亞特蘭蒂斯城。 但不幸的是,地球人的到來驚醒了一群統治飛馬座星系的怪物——Wraith,他們技術先進、體格健壯,性情粗野殘暴,不講信義,而且以人類為牲畜,吸人生命。一萬年前他們打敗了Ancient並迫使其逃回地球,而探險隊也發現了一個驚人的事實:Wraith是Ancient試驗的產物!為了對抗強大的Wraith,亞特蘭蒂斯的小分隊不得不探索飛馬座星系諸星球,與飛馬的原住民聯系,試圖找到抵禦Wraith的方法,經歷了一次次險象環生的旅程。